gpstelemetrysource.cpp

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#include "gpstelemetrysource.h"
#include "telemetrydata.h"
#include <QDebug>
 
GpsTelemetrySource::GpsTelemetrySource(TelemetryData* data, QObject* parent)
    : QObject(parent), m_data(data)
{
    // Initialisation de l'interface série mat�rielle
    m_serial = new QSerialPort(this);
}
 
GpsTelemetrySource::~GpsTelemetrySource() {
    stop();
}
 
void GpsTelemetrySource::start(const QString& portName) {
    // Redémarrage idempotent : on repart d'un état propre et on referme le port
    // s'il �tait déjà ouvert avant toute nouvelle tentative.
    stop();
 
    // Configuration de la connexion physique au module GPS (ex: NEO-6M)
    m_serial->setPortName(portName);
    m_serial->setBaudRate(QSerialPort::Baud9600); // 9600 bauds est le standard industriel NMEA par défaut
 
    if (!m_serial->open(QIODevice::ReadOnly)) {
        qCritical() << "? Erreur : Impossible d’ouvrir le module GPS sur le port" << portName;
        if(m_data) m_data->setGpsOk(false);
        return;
    }
 
    // Création du parseur NMEA en "RealTimeMode" (lit le flux en direct au lieu d'un fichier log)
    m_nmeaSource = new QNmeaPositionInfoSource(QNmeaPositionInfoSource::RealTimeMode, this);
    m_nmeaSource->setDevice(m_serial);
 
    // Connexion du moteur Qt Positioning � notre logique métier
    connect(m_nmeaSource, &QNmeaPositionInfoSource::positionUpdated,
            this, &GpsTelemetrySource::onPositionUpdated);
 
    // Démarrage de la boucle de lecture
    m_nmeaSource->startUpdates();
 
    qDebug() << "? GPS D�marr� (Mode Qt Positioning) sur" << portName;
}
 
void GpsTelemetrySource::stop() {
    // L'arrêt explicite du parseur et la suppression de l'objet évitent
    // des callbacks fantômes lors des changements d'état de l'application.
    if (m_nmeaSource) {
        m_nmeaSource->stopUpdates();
        delete m_nmeaSource;
        m_nmeaSource = nullptr;
    }
 
    // Lib�ration mat�rielle du port série
    if (m_serial->isOpen()) {
        m_serial->close();
    }
}
 
void GpsTelemetrySource::onPositionUpdated(const QGeoPositionInfo &info) {
    if (!m_data) return;
 
    if (info.isValid()) {
        // Le module GPS "fixe" les satellites (position 3D valid�e)
        m_data->setGpsOk(true);
 
        QGeoCoordinate coord = info.coordinate();
        m_data->setLat(coord.latitude());
        m_data->setLon(coord.longitude());
 
        // Extraction de la vitesse (si la trame NMEA RMC ou VTG la fournit)
        double speedMs = 0.0;
        if (info.hasAttribute(QGeoPositionInfo::GroundSpeed)) {
            speedMs = info.attribute(QGeoPositionInfo::GroundSpeed); // En m�tres par seconde
            m_data->setSpeedKmh(speedMs * 3.6); // Conversion en km/h pour l'affichage tableau de bord
        }
 
        // Extraction du cap (Direction)
        if (info.hasAttribute(QGeoPositionInfo::Direction)) {
            double course = info.attribute(QGeoPositionInfo::Direction);
 
            // LOGIQUE M�TIER CRITIQUE :
            // Sous une faible vitesse, le calcul de cap (Heading) par le GPS devient erratique
            // car le module ne peut plus d�terminer l'avant de l'arri�re.
            // On applique un seuil (3 km/h) pour éviter que la carte GPS ne pivote brutalement
            // dans tous les sens lorsque le v�hicule est arrêt� � un feu rouge.
            /*if (speedMs * 3.6 > 3.0) {
                m_data->setHeading(course);
            }*/
        }
    } else {
        // Le GPS est allum� mais cherche encore ses satellites (Cold/Warm start)
        m_data->setGpsOk(false);
        qDebug() << "GPS : En attente de satellites (No Fix)...";
    }
}