Contrôleur matériel d'acquisition pour la centrale inertielle MPU9250. Plus de détails...

#include <mpu9250source.h>

Graphe d'héritage de Mpu9250Source:

Graphe de collaboration de Mpu9250Source:

Fonctions membres publiques
	Mpu9250Source (TelemetryData data, QObject parent=nullptr)
	Constructeur de la source MPU9250.

	~Mpu9250Source ()
	Destructeur. Assure la fermeture propre du descripteur de fichier I2C.

void	start ()
	Démarre l'acquisition matérielle.

void	stop ()
	Arrête l'acquisition et ferme la connexion I2C.

Description détaillée

Contrôleur matériel d'acquisition pour la centrale inertielle MPU9250.

Communique via le bus I2C physique (ex: broches du Raspberry Pi) pour récupérer les données brutes de l'accéléromètre, du gyroscope et du magnétomètre. Utilise ensuite l'algorithme de fusion de capteurs de Madgwick pour calculer l'orientation 3D (quaternions) et en déduire le cap (Heading) du véhicule.

Définition à la ligne 23 du fichier mpu9250source.h.

Documentation des constructeurs et destructeur

◆ Mpu9250Source()

Mpu9250Source::Mpu9250Source	(	TelemetryData *	data,
		QObject *	parent = `nullptr`
	)

explicit

Constructeur de la source MPU9250.

Paramètres

data	Pointeur vers le modèle de télémétrie partagé pour y injecter le cap.
parent	Objet parent pour la gestion automatique de la mémoire.

Définition à la ligne 23 du fichier mpu9250source.cpp.

◆ ~Mpu9250Source()

Mpu9250Source::~Mpu9250Source ( )

Destructeur. Assure la fermeture propre du descripteur de fichier I2C.

Définition à la ligne 29 du fichier mpu9250source.cpp.

Références stop().

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Documentation des fonctions membres

◆ start()

void Mpu9250Source::start ( )

Démarre l'acquisition matérielle.

Ouvre le bus I2C, réveille le capteur, configure les filtres passe-bas (DLPF), exécute une auto-calibration du gyroscope (stationnaire), et lance le timer de lecture.

Définition à la ligne 33 du fichier mpu9250source.cpp.

◆ stop()

void Mpu9250Source::stop ( )

Arrête l'acquisition et ferme la connexion I2C.

Définition à la ligne 340 du fichier mpu9250source.cpp.

Référencé par ~Mpu9250Source().

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :